摘要：研究CAN总线和多主机控制在汽车白车身视觉监测站中的应用；提出以采用摩托罗拉MC68HC05X16和微机为主机的多主机分布式控制系统；介绍控制网络的物理层接口及有关硬件，并对通信部分进行较为详细的研究。

    关键词：视觉检测 三维测量 分布式控制 控制器局域网 数据通信

前言

汽车车身视觉检测站是用于测量车身关键点的三维空间坐标的大型的专用检测系统。它由机械及定位系统、三维视觉传感器系统、测量控制与接口系统、标定系统以及计算机软件五大部分组成。主要方法采用结构光传感器，经标定系统标定后，通过控制系统选取被测点，采集图像，结合视觉检测算法，求出被测点坐标参数。为进行测量，必须把计算机与传输器联系起来。检测人员应能通过计算机选择测点，使传感器按预先设定的顺序进入测量状态，产生测量用的光条平面，还应能够随时调整测量顺序，并实现对光源的实时控制及图像部分的多用户采集。

控制器局域网CAN（Controller Area Network）是一种具有很高保密性，有效支持分布式控制及实时控制的串行通信网络。CAN总线属于现场总线范畴，与现有的其他总线相比，属于一种分散式、数字化、双向、多站点、多变量的通信系统，具有通信速率高、可靠性强、连接方便、性能价格比高等诸多优点，非常适用于分布式测量系统的数据通信。

本文主要介绍CAN总线在视觉检测站中的研究与应用。

二、视觉检测原理及视觉检测站控制系统

汽车车身视觉检测是目前正在发展的一种新型车身检测方法。其主要原理是利用计算机视觉技术，采用主动三角法获取车身表面点的信息，通过三维视觉算法求取各关键点的坐标，从而完成对车身各顶点位置、挡风玻璃框尺寸、定位孔大小及位置、车门安装处棱边位置及走向等主要参数的测量。

    由于汽车车身长宽高都是几m(米)范围，被测点一般都要求在50个以上，网络布线要求300m以上，此外控制系统还应实现对检测站中的机械及定位系统的控制。整个控制系统应具有一定的扩展和适应能力，以便于其他控制单元的加入。

本系统中，针对不同的测量对象，采用不同类型的传感器，总数在50台以上。检测站的控制系统应能对这些传感器的动作进行实时控制，以使其动作相互协调。另外，本测量系统将用于汽车生产线，车身先由吊车放到运放小车上，然后由小车运送到检测站内。吊车及运送小车由直流电机驱动，它们的动作应该既可以通过主机键盘控制，也可以通过检测站中的控制柜直接控制。由于以上各方面的考虑，我们决定采用CAN总线作为本控制网络的通信标准。

二、网络拓扑结构与CAN总线

在车身检测站中，对各传感器的数据采集及图像处理等工作主要由CP机完成，为操作方便，对机械部分的控制还应能通过控制台进行。本系统控制节点多（50个以上），可靠性要求高，传统的集中控制方式虽然功能集中、速度较快，但具有硬件结构复杂、现场布线困难、扩展能力低等缺点，所以我们采用单片机作为直接控制单元，用于对传感器的直接控制。每个单片机都是控制网络上的一个节点，各节点直接挂接在数据总线上。PC机和控制框也同样各和